El comandante Sugata es un sabio científico y maestro de las artes marciales, especializado en el fortalecimiento mental. Tras descubrir la existencia del Imperio Subterráneo Tube, un antiguo reino pacífico convertido en una fuerza maligna bajo el misterioso Zeba, decide proteger la superficie de su amenaza. Para ello, recluta a cinco jóvenes expertos en distintos estilos de artes marciales y los entrena en el dominio de la mística energía conocida como el «Poder del Aura», convirtiéndolos en los Maskman. Un año después, Tube está listo para iniciar su conquista. La princesa Ial, perteneciente a la familia real Igam, es enviada como espía bajo la identidad de Mio, pero termina enamorándose de Takeru y deseando la paz entre ambos mundos. Al descubrir su traición, Tube la captura y la encierra en hielo. Mientras Takeru y los Maskman luchan contra el imperio, descubren la verdadera conexión entre Ial e Igam y un terrible secreto sobre Zeba, líder de Tube.