La serie parla delle imprese di una squadra di quattro soldati: Shinobu Fujiwara, Sara Yuki, Masato Shikibu e Ryo Shiba. Pilotano il mecha Dancouga e combattono per liberare la terra dagli invasori alieni conosciuti come l'impero di Muge Zorbados. Dancouga è un esempio di robot componibile. Tuttavia, a differenza di altre serie simili, dove i componenti singoli non servivano a nulla finché non si univano, Dancouga non si unisce fino alla metà della serie. Ciò significa che, a differenza del tipo precedentemente accennato di robot componibili, in cui le componenti erano utili generalmente a poco, le singole Cyber Bestie erano efficaci in combattimento. Molti degli elementi di storia di Dancouga girano intorno alla religione (principalmente cristiana, anche se la serie prende in prestito molto dalla filosofia Taoista), ed alla musica. Il tema "divino" è molto presente nella maggior parte degli episodi.